Первый учитель Йога-Нидры — Свами Сатьянандой Сарасвати — ученик Свами Шивананды Сарасвати и основатель Бихарской школы йоги в Мунгере, Индия, автор многочисленных фундаментальных работ по йоге.
Свами Сатьянанда синтезировал практику Йога-Нидры на основе своего глубокого опыта в традиционной йоге и знаний западной психотерапии и назвал ее именем одного из мистических состояний сознания, описанных в древних текстах. Книга о Йога-Нидре впервые была опубликована в 1976 году.